Название города является гидронимом, то есть происходит от одноименной реки, на которой стоит город. В свою очередь, происхождение названия реки вызывает многочисленные споры в научном сообществе. По одной из версий, название происходит из составления корня "Костра", обозначающего солому для розжига, и суффикса "ма", нетипичного для древнеславянских диалектов этой местности. По другой версии, происхождение названия связано с древнерусским словом "Кострума", обозначающим укрепленное поселение. В настоящее время не подтверждена ни одна из версий.
Точную дату возникновения Костромы определить не удалось. В соответствии с исследованиями известного историка Василия Татищева, годом основания города официально считается 1152 год. Помимо этого, историк выдвинул гипотезу о том, что город был построен по инициативе Юрия Долгорукого, во время его похода по Волге в сторону Казанских земель. Впоследствии, эта гипотеза нашла ряд косвенных подтверждений на основании керамических находок советских археологов, и ряде летописных записей.
Первое документальное упоминание Костромы датируется 1213 годом, и связано с многолетней враждой между владимирскими и ростовскими князьями, которые пытались захватить власть в городе. Итогом вражды становится крупный пожар, устроенный ростовским князем Константином, который уничтожил почти весь город. Город восстанавливают в 1239 году уже во времена правления владимирского князя Ярослава Всеволодовича. С 1364 года Кострома становится частью княжества Московского.
В 1781 году, город получает генеральный план строительства, в соответствии с которым демонтируются все оборонительные сооружения. Взамен город получает многочисленные здания социального назначения и новые места для ведения торговли.
В советские годы Кострома переживает интенсивный индустриальный и экономический рост. Появляется ряд предприятий по обработке дерева, а также изготовлению агрегатов для обработки текстиля. К 1930 году население Костромы увеличивается в два раза, а еще через два года в городе появляется Костромской государственный университет. С 1950 года, происходит развитие новых передовых видов промышленности, таких как обработка металла, производство электроэнергии, радиоэлектроника и машиностроение.