Первое упоминание о данном поселении датируется 1227 годом. В XIV веке это поселение принадлежало Благовещенскому монастырю и известно было как село Архангельское с 1721 года. На протяжении истории, собственностью Юрино были различные владельцы, включая Е. Н. Бибикова, князя С. С. Гагарина и потомков Н. А. Демидова, уральского промышленника.
В 1788 году Юрино перешло под владение А. А. Жеребцова, действительного камергера двора Императорского Величества. После его смерти в 1812 году, имение было продано генерал-майору В. С. Шереметеву за 350 тысяч рублей.
Статус посёлка городского типа был присвоен ему в 1927 году.
Важные объекты культурного наследия включают в себя Шереметевский замок, усадебно-архитектурный памятник, и храм Михаила Архангела.
Шереметевский замок в посёлке Юрино - это дворцово-парковый комплекс, который является памятником архитектуры федерального значения. История замка началась в 1812 году, когда село Юрино было приобретено Василием Сергеевичем Шереметевым, богатым помещиком из Нижегородской губернии и внучатым племянником графа Шереметева, фельдмаршала Петра I. Это было начало строительства новой усадьбы, и замок был завершен в 1880 году по проекту немецкого архитектора Р. Мюллера в стиле поздней неоготики. В проектировании также участвовали архитекторы А. Штерн, А. Барланд и А. Корш. С 1905 по 1914 год П. П. Малиновский работал над замком и был также создателем Храма-на-крови в Петербурге.
Шереметевский замок был собственностью Василия Петровича и Ольги Дмитриевны Шереметевых. Ольга Дмитриевна была сестрой знаменитого генерала М. Д. Скобелева, который часто посещал этот замок. Владельцы собрали в замке впечатляющую коллекцию старинного огнестрельного и холодного оружия, включая личные вещи Скобелева. В 1916 году после смерти их сына, который управлял замком, наследники покинули Юрино.
Замок имеет почти сто комнат, включая "Картинную галерею," "Восточный кабинет," "Дубовую комнату" и "Скобелевский зал." Помимо дворца, замковая ограда и служебные строения, существуют партерный и пейзажный парки с прудами. Общая площадь усадьбы и парка составляет более 45 гектаров.
После революции в замке использовались санаторий и дом отдыха. Во время Великой Отечественной войны в замке размещался госпиталь, и туда были эвакуированы родственники руководящих работников, включая дочь Сталина - Светлана Аллилуева. В настоящее время замок проходит реставрацию, а некоторые его части используются как гостиничный комплекс. Каждый год проводятся "Скобелевские чтения" в честь славного полководца русской армии.